يُظهر برنامج تعليمي نُشر على Hugging Face كيفية تجميع ذراع روبوتي UR17G وملقط Robotiq 2F-140 وعلبة مشروب في Isaac Sim، ثم تكليف وكيل بتنفيذ مهمة التقاط ووضع. يعتمد المثال على أصول SimReady، وهي كائنات رقمية مُعدة للاستخدام في محاكاة دقيقة.
في مجال الروبوتات، الأصل SimReady هو كائن بتنسيق OpenUSD تمت إضافة الخصائص اللازمة لحالة استخدام معينة إليه، مثل التصادمات والكتلة والمفاصل ومحركاتها. تتيح مكتبة SimReady Central المفتوحة والمستضافة على Hugging Face إعادة استخدام الروبوتات والأشياء المصحوبة بإعدادات المحاكاة وتقارير التحقق الخاصة بها.
ما الذي يجعل الروبوت متوافقًا مع المحاكاة
تحدد مواصفة SimReady Foundation الخصائص التي يجب أن يمتلكها الأصل لحالة استخدام معينة. تربط ثلاثة مستويات: الملف الشخصي، الذي يجمع وظائف حالة استخدام، مثل جسم الروبوت؛ والوظائف، أي القدرات المطلوبة، مثل مفاصل قابلة للتحكم؛ والمتطلبات، وهي عمليات تحقق على إعدادات كل وظيفة، مثل معلمات محرك المفصل.
في هذا المثال، تتعلق هذه الخصائص بمفاصل الذراع والملقط، وكذلك بتصادمات وكتلة العلبة. يقارن التحقق هذه الإعدادات بمتطلبات الملف الشخصي، ثم تختبر المحاكاة ما إذا كان الروبوت المجمع يمكنه استخدامها لالتقاط ونقل الكائن. يستخدم تقرير التحقق الخاص بالذراع الملف الشخصي Robot-Body 4.0.0، ويستخدم تقرير الملقط الملف الشخصي Robot-Gripper 3.0.0. يسجل كلاهما نجاح فحوصات PhysX على محركات المفاصل، التي تفحص إعدادات هذه المحركات.
تجميع المشهد وإطلاق المهمة
بعد تنزيل الأصول الثلاثة، يطلب المؤلف من وكيل، وهو برنامج يمكنه تشغيل الأدوات بناءً على تعليمات، تجميع الذراع والملقط في مفصل واحد، ثم التحقق من المجموعة. يستخدم البرنامج التعليمي GPT-6 Sol كنموذج، ويوضح أن مجموعات أخرى من الوكيل والنموذج قد تعمل، بشرط أن تكون قادرة على تحميل المهارات اللازمة وتنفيذ كود Python في Isaac Sim. قد يختلف الكود المُولد والنتائج، وتوصي المقالة بفحص الكود قبل تكييفه.
تتكون المهمة من التقاط العلبة، ورفعها، ونقلها نحو هدف ثم إفلاتها. تتم عمليات التحكم على ثلاث نقاط: حدود وإعدادات المفاصل، وحركة صغيرة للذراع تليها فتح وإغلاق الملقط، وإمساك العلبة على سطح العمل دون اختراقه. يُظهر مقطع فيديو نقل العلبة من إطار مرجعي أصفر إلى هدف أخضر، بأربعة أضعاف السرعة الفعلية.
يحدد المؤلف حدود هذا المثال. الإعداد ثابت، بدون رؤية، مع ضوابط تصادم محدودة. العلبة مبسطة ولا تحاكي لا التشوه ولا حركة السائل. يستخدم القبض الأفقي حد جهد قدره 2 نيوتن متر، تم اختياره بناءً على اختبارات المحاكاة، وهو غير معاير على القوى عند أطراف الأصابع ولا موصى به من قبل الشركة المصنعة. لذلك، لا تثبت هذه النتائج المتانة في مواجهة أوضاع كائن غير مؤكدة، أو أحمال مختلفة، أو أجهزة فعلية.
يُدعى المطورون لمشاركة مشهدهم ونتائجهم في تعليقات Hugging Face، مع الإشارة إلى الأصول وإصدار Isaac Sim المستخدم.
