Intrinsic（GoogleのAIロボティクスグループ）は、自社プラットフォームの一部をオープンソース化したと発表しました。Intrinsic Core™と名付けられたこのパッケージは、ロボティクスで広く使用されているオープンソースソフトウェアフレームワークであるROSと互換性のある一連の機能を集約し、高度なロボットアプリケーションの構築を目的としています。
ハードウェアに依存しない適応制御
最初のコンポーネントであるIntrinsic Controlは、特定のハードウェアに依存しないリアルタイム制御フレームワークです。センサーベースの制御を可能にし、環境が変化するとロボットは軌道上で動作を変更できます。効率的で衝突のない軌道を生成するように設計されており、ユーザーがロボットアーム、グリッパー、センサー、その他の機器を交換してもソフトウェアドライバーを書き直す必要がないことを目指しています。
このパッケージには、知覚と操作に特化した複数の機能ブロックも含まれています。姿勢推定は、6自由度で3D部品の位置と向きを正確に推定します。動作計画は、衝突を回避しながら効率的な軌道を自動生成します。把持計画は、異なるグリッパーが部品の位置と向きに自動的かつ動的に適応し、より高い成功率で把持できるようにすることを目指しています。
シミュレーション、キャリブレーション、ドライバー
このパッケージには、シミュレーションサービスも含まれており、ロボットソリューションのテストとトラブルシューティングを、構築しながら更新できる簡単な手段を提供することを目的としています。カメラキャリブレーションは、ロボットのカメラを物理的にキャリブレーションおよび位置合わせする方法を自動化します。最後に、Intrinsic-ROSドライバーは、対応するロボット、グリッパー、3Dカメラ向けに事前設定され、ROS互換です。
このパッケージと並行して、IntrinsicはOpen Machine Tending Solution（OMTS）を公開しました。これは、具体的なユースケース向けのすぐに使えるリファレンスモデルです。同社の説明によれば、その目的は、開発者がゼロから始めることなく、カスタマイズするための出発点を提供することです。
Intrinsic CoreのコードはGitHubで入手可能で、ダウンロードできます。
