Intrinsic, группа ИИ-робототехники Google, объявила о переводе части своей платформы в открытый исходный код. Пакет под названием Intrinsic Core™ включает набор возможностей, совместимых с ROS, широко используемой открытой программной платформой в робототехнике, предназначенных для создания сложных роботизированных приложений.
Адаптивное и независимое от оборудования управление
Первый компонент, Intrinsic Control, представляет собой каркас для управления в реальном времени, не зависящий от конкретного оборудования. Он позволяет осуществлять управление на основе данных с датчиков: робот может менять свое поведение прямо во время движения при изменении окружающей обстановки. Он разработан для построения эффективных, бесконфликтных траекторий. Цель состоит в том, чтобы пользователи могли заменять манипуляторы, захваты, датчики или другое оборудование без необходимости переписывать программные драйверы.
Пакет также включает несколько модулей для восприятия и манипулирования. Оценка позы обеспечивает точное определение положения и ориентации 3D-деталей по шести степеням свободы. Планирование движения автоматически генерирует эффективные траектории, избегая столкновений. Планирование захвата призвано позволить различным захватам автоматически и динамически адаптироваться к положению и ориентации детали, чтобы захватить ее с более высокой вероятностью успеха.
Симуляция, калибровка и драйверы
Пакет также включает сервисы симуляции, которые должны предоставлять простой способ тестирования и отладки роботизированных решений с возможностью обновления по мере их разработки. Калибровка камеры автоматизирует процесс калибровки и физического выравнивания камеры робота. Наконец, драйверы Intrinsic-ROS предварительно настроены и совместимы с ROS для поддерживаемых роботов, захватов и 3D-камер.
Параллельно с этим пакетом Intrinsic выпустила Open Machine Tending Solution (OMTS). Это готовая к использованию эталонная модель для конкретного случая применения. По словам компании, ее цель — дать разработчикам отправную точку для настройки, не начиная с нуля.
Код Intrinsic Core доступен на GitHub, где его можно загрузить.
