7月20日から24日にかけて、ケンブリッジ大学で制御工学を研究するウマル・ファルークは、ロンドンのインペリアル・カレッジで開催されたインペリアル・ロボティクス・サマースクールに参加しました。彼の一週間の中心となったのは、ロボットが単独の個人ではなく、複数の人々のグループとどのように対話するかという問いでした。
このサマースクールでは、新進気鋭の研究者、学者、ロボティクス産業の専門家が集まり、集中的で実践的なプログラムに取り組みました。講義は、ロボットの運動学と動力学、知覚と制御、ロボット学習を中心に行われました。専門セッションでは、空中ロボティクス、ロボット知能、ロボット手術への応用視覚、生体に着想を得たセンサーと制御、パーソナルアシスタンスロボティクスについて議論されました。
参加者はまた、適応的・知能ロボティクス、空中ロボティクス、ロボット手術、操作と触覚、アシスタンスに特化したインペリアル・カレッジの研究室を見学しました。英国内外から集まった研究者たちとともに、四足歩行ロボットの移動、視覚に基づくロボット学習、触覚知覚、医療応用といった具体的な課題に取り組みました。
複数者との対話に関するグループプロジェクト
グループプロジェクトは、一度に複数の人々と対話できるロボットに焦点を当てました。これは、ほとんどのソーシャルロボットが一対一の対話を想定して設計されているのとは対照的です。チームは3つのポイントに取り組みました：誰が話しているかをリアルタイムで検出すること、対話の流れの中で各人のアイデンティティを追跡すること、そしてロボットがグループ全体に注意を向けているように見えるよう、自然な目の動きや頭の動きを生成することです。
このプロジェクトはまた、著者が言語から動作に至る完全な連鎖をより深く理解する機会となりました。LLM（大規模言語モデル）は、日常言語で表現された意図を構造化されたコマンドに変換し、それがロボットの高レベル機能に関連付けられます。逆運動学、つまり特定の位置に到達するために必要な関節の動きを計算するプロセスが、これらの機能を関節軌道に変換します。最後に、これらの軌道は、ロボットの制御スタックを介して、ロボットを動かす器官であるアクチュエータに到達します。ウマル・ファルークは、このプロジェクトを、人間と複数のロボットとの対話の真の難しさへの実践的な入門と表現しています。
資金提供と謝辞
著者の参加は、UK RAS STEPSによって資金提供され、同プログラムは5人の選ばれたRTPの一人として彼を選出しました。彼によれば、このプログラムはサマースクールを超えて、複数のワークショップを通じて彼を支援しました。特に、応募手続き中の支援と助言をしてくれたマリー・ダニエルズに感謝の意を表しています。
また、ロンドンのインペリアル・カレッジのチーム、講師、研究者、そして他の参加者に対し、活発な意見交換が行われ、学びに適した環境での充実した一週間に対して感謝の意を表します。
